对于定位控制系统，我们会用到半闭环控制或者全闭环控制，这两者有什么区别，各有什么优势。半闭环控制根据伺服电机端的信息进行定位控制，由于不易受到机械共振等影响，因此可实现提高伺服放大器增益，缩短设定时间。缺点是即使伺服电机端停止，也有机械端震动，机械端不生产高精密度的可能性。而全闭环控制根据机械端的信息进行定位控制，不光是停止时，在运转中，机械端也能产生高精密度。缺点是因不易受机械共振等的影响，有无法提升伺服放大器增益的情况。下面我们着重讲下全闭环控制。
1，使用全闭合系统时（准备支持)
（1）全闭环系统只可在定位控制模式下使用
（2）采用MR-J4-B-RJ
（3）采用MR-J4-B伺服放大器来构筑全闭环系统时有如下规定。
无法使用ABZ相差动力输入类型的编码器
编码器通信方式无法使用4线式编码器电缆
对全闭环控制使用的伺服电机使用HG-KR及HG-MR系列的情况下，供选择的4线式编码器电缆(MR-EKCBL30M-LMR-EKCBL30M-H，
MR-EKCBL40M-H以及MR-EKCBL50M-H)无法使用于此。
2，系统构成
（1）直线编码器
（2）旋转编码器
3，全闭环系统的选择与设置
（1）运行模式选择
（2）基本设置
（3）扩展设置
4，反馈脉冲的电子齿轮设定
注意：反馈脉冲电子齿轮([Pr.PE04]，[Pr.PE05]，[Pr.PE34]以及[Pr.PE35])设定错误数值的情况，会发生[AL.37参数异常]无法正常运转。此外，指定定位运转时会有[AL.42.1由定位偏差产生伺服控制异常]的情况发生。
面向伺服电机端编码器设定电子齿轮的分子([Pr.PE04]以及[Pr.PE34])和分母([Pr.PE05]以及[Pr.PE35])请将伺服电机旋转一次时的伺服电机编码器脉冲数换算成机械端编码器脉冲数来设定电子齿轮相关公式如下：
伺服电机平均每次旋转的机械端编码器脉冲数，请按如下范围来选定机械端编码器≦伺服电机平均每次旋转的机械端编码器脉冲数≦
（1）直接连接滚珠螺杆
条件
伺服电机的分辨率：pulses/rev
伺服电机的减速比：1/11
滚珠丝杆：20mm
线型编码器的分辨率：0.05μm
（2）对传送带的机械端编码器使用旋转式编码器时的设定例
条件
伺服电机的分辨率：pulses/rev
伺服电机滑轮直径：30mm
旋转式编码器滑轮直径：20mm
旋转式编码器的分辨率：pulses/rev
附：线性编码器的连接示例
以上为全闭环模式的简单概述，有问题可联系我司。
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