菱机妙用关于MRJ4系列伺服系统

本期看点

MR-J4系列伺服增益调整功能

MR-J4系列全闭环功能

MR-J4系列伺服增益调整功能

伺服增益调整是MRConfigurator2调试软件的基本功能，包括了增益调谐模式选择、自动调谐响应性设置、负载惯性比、模型环、位置环、速度环等伺服参数的设定。

本视频介绍了伺服的基本控制原理，增益调整的操作步骤，一键式调整功能的使用方法等内容。

伺服增益调整的目的

可改善系统的稳定性，避免电机运转中出现机械振动，误差过大等问题；

通过调整增益提高定位精度；

提速需重新调整伺服增益，通过调整增益提高系统响应性；

同步控制时，用于调整各轴的同步性。

伺服控制原理

控制回路，伺服控制有模型环和实际环两部分。

模型环：将理想模型部中的虚拟负载的位置、速度、电流导入实际环中；

实际环：在实际控制环中，按理想模型部的指令和编码器等反馈信号驱动电机。

增益调整参数

调整模式：自动调谐、插补模式、手动模式等5种模式；

调谐响应性：根据系统机械刚性设置；

模型环参数：PG1、GD1；

实际环参数：PG2、VG2/VIC。

增益调整的步骤

选择调整模式

伺服的调整模式有“自动调谐模式1”、“自动调谐模式2（手动设置负载惯性比）”、“2增益调整模式1(插补模式)”、“2增益调整模式2”和“手动模式”共五种，应根据实际情况选择合适的调谐模式。

设定负载惯性比

根据电机的实际负载设定惯性比GD1，也可选择通过伺服放大器自动推算。

一键式调整

使用MR-J4的一键式调整功能，可快速调整伺服增益，缩短设备调试时间。

电机带机械负载，设定运行曲线进行测试运行；

最后，实施一键式调整，伺服放大器自动整定匹配的增益参数，完成后写入。

精度调整

在不发生机械振动的前提下，尽量调大自动调谐响应性；调整PG1，监视定位停止调整时间和过冲量，直到设备运行稳定，精度满意为止。

MR-J4系列全闭环功能

伺服有两种控制方式，分别是半闭环系统和全闭环系统；全闭环控制系统以机械侧编码器为单位实施控制，电机运行中、停止时都可以达到机械侧的精度；此外，在全闭环系统中，通过[Pr.PE08]的设定，还可以选择全闭环控制和双反馈控制。

各控制特征表

功能亮点

根据机械侧的信息控制位置，不仅停止时，即使运行中也会达到机械侧的精度。

在三菱电机伺服的全闭环系统中，可以选型全闭环控制和双反馈控制。

操作步骤

新建工程-运行模式-选择全闭合控制模式；

全闭合控制-基本设置-按照机械编码器分辨率(光栅尺分辨率)和电机分辨率设定成分子和分母；

通用-基本设置-编码器输出脉冲-(选择)机械侧编码器-选择第四种输出方式。